另有兩件相同或不同樂(lè )器與樂(lè )隊競奏的復協(xié)奏曲（或和雙重協(xié)奏曲）、三件相同或不同樂(lè )器與樂(lè )隊競奏的三重協(xié)奏曲、弦樂(lè )四重奏、木管四重奏、五重奏音樂(lè )會(huì )協(xié)奏曲(阿斯托爾·潘塔萊昂·皮亞佐拉于1969年創(chuàng )作）。單樂(lè )章的小協(xié)奏曲，樂(lè )隊與樂(lè )隊競奏的控化的大協(xié)奏曲等?？鼗膮f(xié)奏曲多用三樂(lè )章的套曲曲式構成：第一樂(lè )章為奏鳴曲式的快板，第二樂(lè )章慢板，第三樂(lè )章快板。
第一樂(lè )章，一般為該協(xié)奏曲的本調性：比如G大調協(xié)奏曲，則第一樂(lè )章必建立在G大調上。
第二樂(lè )章，為比該協(xié)奏曲本調性高一個(gè)純四度的調性：比如G大調協(xié)奏曲，第二樂(lè )章則建立在C大調之上。
第三樂(lè )章，一般會(huì )回歸原調性，但在其中間會(huì )進(jìn)行一個(gè)小三度的轉調：海頓《Oboe Concerto in C Major》第三樂(lè )章，由C大調轉bE大調。
古典樂(lè )派及浪漫樂(lè )派的部分協(xié)奏曲的第一樂(lè )章多采用雙重呈示部，先由管弦樂(lè )隊演奏第一個(gè)呈示部，之后獨奏樂(lè )器加入演奏，隨后由獨奏樂(lè )器為主演奏另一個(gè)內容不完全一樣的第二個(gè)呈示部。除此外，在第一樂(lè )章和第三樂(lè )章再現部結束、結尾開(kāi)始前的主和弦第二轉位和弦后安插由獨奏樂(lè )器演奏的華彩樂(lè )段，并用屬和弦上長(cháng)時(shí)值的顫音過(guò)渡至管弦樂(lè )合奏的結尾。
浪漫樂(lè )派以及后來(lái)各國民族樂(lè )派作曲家的作品中，獨奏樂(lè )器更富于鮮明的表現力、感人的歌唱性和高難度的技巧性，整個(gè)樂(lè )曲往往也具有更強的動(dòng)力感和交響性。肖邦的鋼琴協(xié)奏曲，門(mén)德?tīng)査?、勃拉姆斯、帕格尼尼等人的小提琴協(xié)奏曲，以及德沃夏克的大提琴協(xié)奏曲，格里格的鋼琴協(xié)奏曲，柴科夫斯基的鋼琴、小提琴協(xié)奏曲等都成為世界音樂(lè )文化寶庫中獨樹(shù)一幟的珍品。李斯特把多樂(lè )章套曲的藝術(shù)構思集中凝聚起來(lái)，創(chuàng )造了單樂(lè )章的協(xié)奏曲形式，他的兩部單樂(lè )章的鋼琴協(xié)奏曲成為膾炙人口的名著(zhù)。二十世紀以后，如蘇聯(lián)的格里埃爾的聲樂(lè )協(xié)奏曲，則以人聲與樂(lè )隊結合而成。西方現代主義音樂(lè )流派的某些協(xié)奏曲，則更顯出“濃縮”、“簡(jiǎn)短”的特點(diǎn)，“新維也納樂(lè )派”韋伯恩以無(wú)調性的十二音序列形式寫(xiě)成的協(xié)奏曲，現今仍居同類(lèi)型作品的“鰲頭”地位。
古典樂(lè )派大師莫扎特以大量的創(chuàng )作了27首鋼琴協(xié)奏曲，六首小提琴協(xié)奏曲，以及長(cháng)笛、單簧管、小號、圓號等為獨奏樂(lè )器的協(xié)奏曲確立了至今還被襲用著(zhù)的協(xié)奏曲形式。這種協(xié)奏曲由一件獨奏樂(lè )器與管弦樂(lè )隊協(xié)同演奏，獨奏部分具有鮮明的個(gè)性和高度的技巧性。樂(lè )曲通常包括三個(gè)樂(lè )章：第一樂(lè )章用奏鳴曲式，第二樂(lè )章多為抒情的慢板，第三樂(lè )章常用回旋曲式或奏鳴曲式。第一樂(lè )章的后部有一個(gè)華彩段（第二、三樂(lè )章有時(shí)也插入較短的華彩段）。起初，華彩段由演奏家根據樂(lè )曲的基本主題作即興發(fā)揮，到十九世紀后則由作曲家寫(xiě)成固定的曲譜?，F代音樂(lè )家演奏古典協(xié)奏曲時(shí)所用的華彩段曲譜，是由后來(lái)的作曲家寫(xiě)成的。
貝多芬為協(xié)奏曲形式注入了深刻的思想內容，并使獨奏部分與樂(lè )隊部分有機地聯(lián)系在一起，共同實(shí)現交響性的發(fā)展，使協(xié)奏曲的思想性、藝術(shù)性提高到一個(gè)新的水平。他的小提琴協(xié)奏曲，五首鋼琴協(xié)奏曲，都是對協(xié)奏曲發(fā)展具有重要意義的杰作。浪漫主義時(shí)期協(xié)奏曲繼續發(fā)展，代表作有：勃拉姆斯《d大調小提琴協(xié)奏曲》、門(mén)德?tīng)査伞秂小調小提琴協(xié)奏曲》等。
我國的第一部小提琴協(xié)奏曲是由何占豪、陳剛共同創(chuàng )作的《梁?！?，它是一部單樂(lè )章的協(xié)奏曲，其結構為奏鳴曲式。
