晉文公接任晉侯之后，齊桓公去世，齊國霸業(yè)衰落，晉文公有稱(chēng)霸的意思。當最強大國只有兩個(gè)，就是晉楚，先軫預言，晉國要稱(chēng)霸，晉楚早晚有一戰。
機會(huì )說(shuō)來(lái)就來(lái)，楚國圍攻宋國，宋國向晉國求救。晉文公親自率領(lǐng)三軍救宋，楚成王見(jiàn)晉軍比較難對付，選擇撤軍。先軫感覺(jué)不能錯失交戰的機會(huì )，于是扣留了楚國使者，激怒了楚國令尹子玉，子玉獨自領(lǐng)兵北上對抗晉軍。這就是著(zhù)名的城濮大戰，此戰由于先軫的出色指揮，擊殺了數萬(wàn)楚國大軍。楚國元氣受損，多年不敢進(jìn)軍中原，晉文公擊敗楚國后，奏請周天子，晉國正式稱(chēng)霸。
晉文公死后秦國越過(guò)晉國長(cháng)途奔襲鄭國，被鄭國發(fā)現。秦軍撤退，捎帶著(zhù)連晉國的鄰國滑國給滅了，大搖大擺的回秦國。先軫力排眾議請求攻擊秦軍，晉軍在崤設伏全殲了路過(guò)的秦軍，秦軍三名主將被俘，秦軍士兵無(wú)一人逃脫。事后，晉襄公由于母親的求情（晉襄公的嫡母懷嬴是秦穆公的女兒），釋放了秦軍三帥。先軫聽(tīng)說(shuō)后大怒，找到晉襄公理論；將士們花費多少生命的代價(jià)才捉到秦軍主將，你卻因為婦人的三言?xún)烧Z(yǔ)就給放了，這樣下去晉國馬上就滅亡了。說(shuō)完一口唾沫啪到晉襄公的臉上，頭也不回的走了。晉襄公這才睡醒，派人去追，為時(shí)已晚。
后來(lái)，翟人攻擊晉國，先軫率兵迎戰，先軫設計射殺了翟人首領(lǐng)白部胡。先軫深知自己冒犯了晉襄公，必須以一死來(lái)維護晉襄公的尊嚴。于是先軫命令晉軍緊閉寨門(mén)，自己獨自駕車(chē)到翟軍去送人頭。先軫到時(shí)，翟人以為是誘敵之計。先軫大喝一聲，沖入敵陣，殺頭目三人，士兵二十多人，身上沒(méi)受半點(diǎn)傷。原來(lái)翟人見(jiàn)先軫勇猛，弓箭手嚇的手軟，射箭都沒(méi)力氣，而且先軫身穿鎧甲，箭沒(méi)有射穿。先軫報必死的決心，于是脫掉鎧甲，身體被射成刺猬。古人以死來(lái)明志，就問(wèn)你服不服。
晉襄公知道表示哀傷，先軫吐他唾沫實(shí)際上是為了晉國，晉襄公并沒(méi)有責備的意思，但是古人還是比較認死理的。先軫死后，子孫出逃陰謀伐晉被滅族，先氏退出晉國政治舞臺。先軫是第一個(gè)靠謀略計策打仗的元帥，他死后，楚國秦國蠢蠢欲動(dòng)，開(kāi)始挑戰晉國的霸業(yè)。
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