第一步 源更新
1 增加下載源（增加ubuntu版的ros數據倉庫，即下載源）（通用指令適合任何版本的ros）
sudo sh -c 'echo "deb
http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2 設置key，實(shí)現安全從數據倉庫下載未被修改版，故設置key增加可信度
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
也有用下面這條指令的
wget
http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
以上兩步為安全配置下載源
可以增加本地本國的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，這樣沒(méi)必要從外網(wǎng)下載，國內下載速度很快
3 更新源
sudo apt-get update
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第二步 安裝ros
1 完全安裝ros（2d、3d、rviz等）
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full # ros和desktop間的jade時(shí)ros版本號
#如果用戶(hù)計算機的空間有限可以去掉-full
2 安裝rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
3 user的terminal命令行環(huán)境配置，即找到可執行命令。
source /opt/ros/jade/setup.bash #這句是關(guān)鍵，但只影響當前打開(kāi)的terminal
#零時(shí)性的，適合于多版本ros共存時(shí)，根據需求切換不同版本的ros的命令
下面兩條將終身影響，即每次打開(kāi)terminal都能找到ros的相關(guān)命令。
echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
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4 輔助工具rosinstall安裝
sudo apt-get install python-rosinstall
