初平三年(192年)，荊州刺史劉表出任荊州牧。黃忠被劉表任命為中郎將，隨從其侄劉磐駐軍長(cháng)沙攸縣(今湖南省攸縣)。
建安十三年(208年)，曹操揮師南下，劉表病死。曹操降下荊州后，以黃忠代理裨將軍，仍然在長(cháng)沙郡仕官，歸長(cháng)沙太守韓玄統屬。
建安十四年(209年)，劉備與孫權組成聯(lián)軍大敗曹操軍，曹操北歸。劉備趁機占領(lǐng)荊州，率領(lǐng)趙云等南征長(cháng)沙四郡。黃忠跟隨韓玄向劉備投降。
建安十六年(211年)，劉備經(jīng)益州牧劉璋部下法正作向導，進(jìn)駐葭萌關(guān)(今四川省廣元市)，黃忠隨軍行進(jìn)。
建安十八年(213年)，劉備與劉璋決裂，黃忠與卓膺率兵自葭萌關(guān)向成都進(jìn)兵。劉備先引兵到關(guān)中，后與黃忠軍隊會(huì )合。黃忠在戰斗中，常沖鋒陷陣，勇毅冠絕三軍， 一路攻到涪城。劉璋派遣部將劉璝、冷苞、張任、鄧賢等前來(lái)阻擋，都被擊敗。黃忠追隨劉備進(jìn)攻綿竹，綿竹守將李嚴、費詩(shī)等先后投降。
建安十九年(214年)，黃忠隨同劉備率軍進(jìn)圍成都。數十日后，劉璋投降。劉備進(jìn)入成都后，論功行賞，任命黃忠為討虜將軍。
建安二十三年(218年)，劉備進(jìn)駐陽(yáng)平關(guān)(今陜西省陽(yáng)平關(guān))，在漢中與曹操軍隊對峙。黃忠隨同劉備出征。
建安二十四年(219年)，劉備率軍與夏侯淵交戰。當時(shí)，夏侯淵派張郃去守護東圍鹿角，自己率兵守護南圍鹿角。張郃的軍隊在東圍鹿角遭遇劉備的進(jìn)攻而作戰不利，夏侯淵便派兵去救張郃，以至于跟隨夏侯淵在南圍鹿角的曹軍將士?jì)H剩四百人 ，但這四百人都是曹軍精銳。黃忠推鋒必進(jìn)，勸率士卒，金鼓振天，歡聲動(dòng)谷，將夏侯淵斬殺于南圍鹿角。曹軍失去主帥，軍中擾擾，三軍皆失色。黃忠趁機進(jìn)攻曹軍大營(yíng)，大敗曹軍。同年，劉備稱(chēng)漢中王，任命黃忠為后將軍，賜爵關(guān)內侯。
然而，鎮守荊州的費詩(shī)的勸解，關(guān)羽才消解了怒火。
建安二十五年(220年)八月，黃忠去世。有一子黃敘，英年早逝，無(wú)后。
諸葛亮:黃忠之名望，素非關(guān)、馬之倫也，而今便令同列。馬、張在近，親見(jiàn)其功，尚可喻指;關(guān)遙聞之，恐必不悅，得無(wú)不可乎。
關(guān)羽:大丈夫終不與老兵同列。
陳壽:黃忠常先登陷陣，勇毅冠三軍。 黃忠、趙云強摯壯猛，并作爪牙，其灌(灌嬰)、滕(夏侯嬰)之徒歟?
楊戲:將軍敦壯，摧峰登難，立功立事，于時(shí)之干。
程公許:蜀將如關(guān)羽、張飛、龐統，吳將如周瑜、魯肅，志長(cháng)命短，天下重惜之。而馬超、黃忠、趙云、費祎、呂蒙、程普、步騭、甘寧輩皆智勇絕倫，足以當一面。
羅貫中:將軍氣概與天參，白發(fā)猶然困漢南。至死甘心無(wú)怨望，臨降低首尚懷慚。寶刀燦雪彰神勇，鐵騎臨風(fēng)憶戰酣。千古高名應不泯，長(cháng)隨孤月照湘潭。 蒼頭臨大敵，皓首逞神威。力趁雕弓發(fā)，風(fēng)迎雪刃揮。雄聲如虎吼，駿馬似龍飛。獻馘功勛重，開(kāi)疆展帝畿。 老將說(shuō)黃忠，收川立大功。重披金鎖甲，雙挽鐵胎弓。膽氣驚河北，威名鎮蜀中。臨亡頭似雪，猶自顯英雄。
小說(shuō)《三國演義》里，黃忠出場(chǎng)于第五十三回，劉備于赤壁之戰大獲全勝，趁機奪取江南四郡，時(shí)黃忠鎮守長(cháng)沙郡，關(guān)羽率五百校刀手來(lái)攻，與黃忠大戰一百回合不分勝負，第二天關(guān)羽用拖刀計時(shí)，黃忠馬失前蹄，跌落在地，但關(guān)羽沒(méi)趁機殺黃忠，而是放他走了。次日，黃忠計誘關(guān)羽，為報關(guān)羽不殺之恩，用弓箭只射關(guān)羽盔纓，但太守韓玄卻因此懷疑黃忠有二心，想將黃忠斬首，但遭魏延劫場(chǎng)，韓玄被殺，黃忠與魏延一同投降。
此后黃忠與魏延隨劉備入川作戰，多立戰功，漢中之戰時(shí)，黃忠在法正的幫助下，于定軍山將曹魏大將夏侯淵砍成兩截，乘勝奪取天蕩山。后與趙云去劫曹操糧草，卻遭魏將徐晃張郃埋伏，幸虧趙云來(lái)救，才反敗為勝。
關(guān)羽被孫吳襲殺，劉備興師伐吳，關(guān)興、張苞于陣前斬將殺敵，劉備大加贊賞年輕將領(lǐng)，黃忠因此不服，于是單槍匹馬出戰，遇到吳將潘璋使關(guān)羽所用青龍偃月刀，急于給關(guān)羽報仇，中了吳軍的埋伏，被馬忠一箭射中肩窩，年老血衰而亡。
黃忠射關(guān)公---手下留情
黃忠交朋友---人老心不老
黃忠射箭---百發(fā)百中
黃忠出陣---不服老
黃忠掄大錘---老當益壯
1994年電視劇《三國演義》:由王洪濤、葉鈞分別飾演黃忠;
2008年電影《見(jiàn)龍卸甲》:王洪濤飾演黃忠;
2010年電視劇《三國》:宋乘道飾演黃忠;
2015年電視劇《武神趙子龍》:張山飾演黃忠。
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