男女一级毛片免费视频看_ Simulink中任務(wù)調度實(shí)現方法淺談

對于ECU來(lái)說(shuō)，應用層控制軟件中包含有很多種功能模塊，一般情況下會(huì )根據各模塊的重要程度以及對運行周期的依賴(lài)度，進(jìn)行不同周期的任務(wù)調度，實(shí)現提高ECU運行效率和降低負載率的目的。

傳統的方法一般是，各功能模塊先生成C代碼，然后用不同的底層周期任務(wù)接口函數去選擇性執行不同功能模塊代碼。例如，在VCU中，把扭矩控制模塊代碼放在10ms任務(wù)周期中執行，把熱管理模塊代碼放在20ms任務(wù)周期中執行，把顯示模塊代碼放在100ms任務(wù)周期中執行等等。

在MBD的開(kāi)發(fā)流程中，一般在Simulink模塊設計階段已經(jīng)定義好了模塊的運行周期，直接生成代碼即可。今天就介紹一下Simulink中實(shí)現不同任務(wù)調度的具體方法。

Function call方式

最常用方法是，利用Stateflow輸出function call來(lái)實(shí)現不同模塊的任務(wù)調度。

例如，在基準運行周期為10ms的模型中，設計一個(gè)如下圖所示的Stateflow流程圖，通過(guò)分頻輸出10ms、100ms、1000ms三種不同周期的function call。

為了仿真對比說(shuō)明，這里設置邏輯完全一致但運行周期各不相同的三個(gè)function· call子系統，分別利用上面Stateflow輸出的三個(gè)function call來(lái)調度執行，整個(gè)模型如下圖。

三個(gè)子系統內部是一個(gè)簡(jiǎn)單的累加計數邏輯，每運行一次加0.01，如下圖。

進(jìn)行5秒的仿真，結果如下圖：在5秒時(shí)間內，子系統1由于運行周期為10ms，所以累加結果為5；子系統2由于運行周期為100ms，所以累加結果為0.5；子系統3由于運行周期為1000ms，所以累加結果為0.05。

在沒(méi)有被調度執行期間，子系統保持上一時(shí)刻的值輸出。

Trig方式

也可以使用周期性的計數模塊觸發(fā)上升沿或者下降沿的方式來(lái)實(shí)現。

例如，使用一個(gè)循環(huán)計數模塊，從0至9循環(huán)變化，每當下降沿觸發(fā)時(shí)執行子系統，即可實(shí)現10ms周期到100ms周期的分頻，具體模型如下圖。

進(jìn)行5秒的仿真，結果如下：循環(huán)計數每100ms輸出一個(gè)下降沿；子系統利用下降沿觸發(fā)，也是每100ms執行一次，輸出曲線(xiàn)與上面100ms的曲線(xiàn)一致。

以上，簡(jiǎn)要介紹了Simulink中不同運行周期模塊的任務(wù)調度實(shí)現方法，不妥之處歡迎交流。

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