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近期很火的機器人到底是什么?有哪些行業(yè)內知名廠(chǎng)家?


 

機器人的組成:

機器人主要由控制系統、伺服驅動(dòng)、伺服電機、減速器、本體五部分組成。伺服電機+減速器=舵機(舵機在機器人關(guān)節部位所應用)

其中,減速機、伺服電機、控制系統這三大核心占到機器人總成本的七成。減速機方面,國內無(wú)法生產(chǎn)高精度減速機,價(jià)格無(wú)優(yōu)勢,有幾家企業(yè)在低端有部分國產(chǎn)化;伺服電機方面,國內有7~8年沉淀,8~10家能自主研發(fā)運動(dòng)控制系統并有本體集成能力,但國內電機價(jià)格對比國外價(jià)格優(yōu)勢不大,且性能較差。


其次是本體和核心零部件方面,外資巨頭壟斷了核心零部件和機器人本體集成,國內上千家機器人企業(yè)則定位于購買(mǎi)國外機器人本體,進(jìn)行系統集成和行業(yè)應用。


機器人的分類(lèi):

中國的機器人專(zhuān)家從應用環(huán)境出發(fā),將機器人分為兩大類(lèi),即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類(lèi)的各種先進(jìn)機器人,包括:服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂(lè )機器人、軍用機器人、農業(yè)機器人、機器人化機器等。


機器人的五官:傳感器

傳感器也是機器人組成的重要部分,它們就是機器人的五官。從擬人功能出發(fā),視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)最為重要,早已進(jìn)入實(shí)用階段,聽(tīng)覺(jué)也有較大進(jìn)展,其它還有嗅覺(jué)、味覺(jué)、滑覺(jué)等,對應有多種傳感器,所以機器人傳感產(chǎn)業(yè)也形成了生產(chǎn)和科研力量。


內傳感器:機器介機電一體化的產(chǎn)品,內傳感器和電機、軸等機械部件或機械結構如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安裝在一起,完成位置、速度、力度的測量,實(shí)現伺服控制。


位置(位移)傳感直線(xiàn)移動(dòng)傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調變壓器(旋轉變壓器)及光電編碼器三種,其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制,絕對式編碼器能夠得到對應于編碼器初始鎖定位置的驅動(dòng)軸瞬時(shí)角度值,當設備受到壓力時(shí),只要讀出每個(gè)關(guān)節編碼器的讀數,就能夠對伺服控制的給定值進(jìn)行調整,以防止機器人啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生過(guò)劇烈的運動(dòng)。


速度和加速度傳感器:速度傳感器有測量平移和旋轉運動(dòng)速度兩種,但大多數情況下,只限于測量旋轉速度。利用位移的導數,特別是光電方法讓光照射旋轉圓盤(pán),檢測出旋轉頻率和脈沖數目,以求出旋轉角度,及利用圓盤(pán)制成有縫隙,通過(guò)二個(gè)光電二極管辨別出角速度,即轉速,這就是光電脈沖式轉速傳感器。此外還有測速發(fā)電機用于測速等。


應變儀即伸縮測量?jì)x,也是一種應力傳感器,用于加速度測量。加速度傳感器用于測量工業(yè)機器人的動(dòng)態(tài)控制信號。一般有由速度測量進(jìn)行推演、已知質(zhì)量物體加速度所產(chǎn)生動(dòng)力,即應用應變儀測量此力進(jìn)行推演,還有就是下面所說(shuō)的方法:


與被測加速度有關(guān)的力可由一個(gè)已知質(zhì)量產(chǎn)生。這種力可以為電磁力或電動(dòng)力,最終簡(jiǎn)化為對電流的測量,這就是伺服返回傳感器,實(shí)際又能有多種振動(dòng)式加速度傳感器。


力覺(jué)傳感器:力覺(jué)傳感器用于測量?jì)晌矬w之間作用力的三個(gè)分量和力矩的三個(gè)分量。機器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導體應力計。具體有金屬電阻型力覺(jué)傳感器、半導體型力覺(jué)傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動(dòng)原理制作的力覺(jué)傳感器。


還有轉矩傳感器(如用光電傳感器測量轉矩)、腕力傳感器(如國際斯坦福研究所的由6個(gè)小型差動(dòng)變壓器組成,能測量作用于腕部X、Y和Z三個(gè)方向的動(dòng)力及各軸動(dòng)轉矩)等。


由于機器人發(fā)展歷史較長(cháng),近年來(lái)普遍采用以交流永磁電動(dòng)機為主的交流伺服系統,對應位置、速度等傳感器大量應用的是:各種類(lèi)型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉變壓器。


外傳感器:以往一般工業(yè)機器人是沒(méi)有外部感覺(jué)能力的,而新一代機器人如多關(guān)節機器人,特別是移動(dòng)機器人、智能機器人則要求具有校正能力和反應環(huán)境變化的能力,外傳感器就是實(shí)現這些能力的。


觸覺(jué)傳感器:微型開(kāi)關(guān)是接觸傳感器最常用型式,另有隔離式雙態(tài)接觸傳感器(即雙穩態(tài)開(kāi)關(guān)半導體電路)、單模擬量傳感器、矩陣傳感器(壓電元件的矩陣傳感器、人工皮膚——變電導聚合物、光反射觸覺(jué)傳感器等)。


應力傳感器:如多關(guān)節機器人進(jìn)行動(dòng)作時(shí)需要知道實(shí)際存在的接觸、接觸點(diǎn)的位置(定位)、接觸的特性即估計受到的力(表征)這三個(gè)條件,所以用上節已指出的應變儀,結合具體應力檢測的基本假設,如求出工作臺面與物體間的作用力,具體有對環(huán)境裝設傳感器、對機器人腕部裝設測試儀器用傳動(dòng)裝置作為傳感器等方法。


聲覺(jué)傳感器:用于感受和解釋在氣體(非接觸感受)、液體或固體(接觸感受)中的聲波。聲波傳感器復雜程度可以從簡(jiǎn)單的聲波存在檢測到復雜的聲波頻率分析,直到對連續自然語(yǔ)言中單獨語(yǔ)音和詞匯的辨別。


接觸式或非接觸式溫度傳感器:近年在機器人中應用較廣,除常用的熱電阻(熱敏電阻)、熱電偶等外,熱電電視攝像機測及感覺(jué)溫度圖像方面也取得進(jìn)展。


滑覺(jué)傳感器:用于檢測物體的滑動(dòng)。當要求機器人抓住特性未知的物體時(shí),必須確定最適當的握力值,所以要求檢測出握力不夠時(shí)所產(chǎn)生的物體滑動(dòng)信號。

目前有利用光學(xué)系統的滑覺(jué)傳感器和利用晶體接收器的滑覺(jué)傳感器,后者的檢測靈敏度與滑動(dòng)方向無(wú)關(guān)。


距離傳感器:用于智能移動(dòng)機器人的距離傳感器有:激光測距儀(兼可測角)、聲納傳感器等,近幾年得到發(fā)展。


視覺(jué)傳感器:這是應用很廣泛的外傳感器,有鑒于它的內容很豐富,而且機器視覺(jué)經(jīng)常獨立形成產(chǎn)品,與軟件技術(shù)關(guān)系很密切。


接近度傳感器:由于機器人的運動(dòng)速度提高及對物體裝卸可能引起損壞等原因需要知道物體在機器人工作場(chǎng)地內存在位置的先驗信息以及適當的軌跡規劃,所以有必要應用測量接近度的遙感方法。接近傳感器分為無(wú)源傳感器和有源傳感器,所以除自然信號源外,還可能需要人工信號的發(fā)送器和接收器。


超聲波接近度傳感器用于檢測物體的存在和測量距離。它不能用于測量小于30~50cm的距離,而測距范圍較大,它可用在移動(dòng)機器人上,也可用于大型機器人的夾手上。還可做成超聲導航系統。


紅外線(xiàn)接近度傳感器,其體積很小,只有幾立方厘米大,因此可以安裝在機器人夾手上。


行業(yè)內知名廠(chǎng)家:

國內


1、新松機器人自動(dòng)化股份有限公司

主營(yíng):工業(yè)機器人、潔凈(真空)機器人、移動(dòng)機器人、特種機器人及智能服務(wù)機器人五大系列。

應用領(lǐng)域:工業(yè)、交通、國防、能源、民生等。

官網(wǎng):http://www.siasun.com/

  • 與沈陽(yáng)自動(dòng)化所淵源較深的新松機器人無(wú)疑是國產(chǎn)機器人的龍頭企業(yè)。多關(guān)節機器人、DELTA、SCARA等工業(yè)機器人、潔凈機器人、AGV自動(dòng)導引車(chē)等產(chǎn)品系列齊全,有力的保障了其系統集成能力,數字化工廠(chǎng)經(jīng)驗已漸成熟。政府資源的傾斜、軍工領(lǐng)域的需求是不爭的優(yōu)勢。隨著(zhù)杭州基地、青島基地的落成,產(chǎn)能逐漸釋放,預計新松的觸角將遍及中國主要工業(yè)重地。

2、蕪湖埃夫特智能裝備有限公司


主營(yíng):工業(yè)機器人、成套物流輸送設備、裝備生產(chǎn)線(xiàn)及非標設備。

官網(wǎng):http://www.efort.com.cn/

  • 2007年埃夫特成立,2009年公司第一臺機器人在奇瑞公司試用,目前,100多臺套埃夫特機器人已在奇瑞汽車(chē)投入應用,奇瑞汽車(chē)是埃夫特機器人最可靠的試驗場(chǎng)及應用市場(chǎng)。2014年2月?tīng)渴执刃枪煞莺?,埃夫特機器人又增加一優(yōu)勢渠道。埃夫特機器人是國產(chǎn)機器人銷(xiāo)售規模較大的品牌,2014年公司銷(xiāo)售了800多臺機器人。目前埃夫特已具備單班年產(chǎn)1000臺機器人的生產(chǎn)線(xiàn),年產(chǎn)1萬(wàn)臺機器人生產(chǎn)基地將于近期試投產(chǎn)。

3、廣州數控設備有限公司

主營(yíng):數控系統、伺服驅動(dòng)、伺服電機研發(fā)生產(chǎn),數控機床連鎖營(yíng)銷(xiāo)、機床數控化工程,工業(yè)機器人、精密數控注塑機研制,數控高技能人才培訓。

應用領(lǐng)域:搬運、弧焊、涂膠、切割、噴漆、科研及教學(xué)、機床加工上下料等領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.gsk.com.cn

  • 業(yè)界素有“北新松南廣數”說(shuō)法,可見(jiàn)廣州數控的“江湖地位”。廣州數控是國內領(lǐng)先的成套機床數控系統供應商,數控系統產(chǎn)銷(xiāo)在行業(yè)連年領(lǐng)先。多年的數控系統技術(shù)積淀和數控領(lǐng)域客戶(hù)資源,使得廣州數控的機器人業(yè)務(wù)得以順利發(fā)展。2014年,廣州數控機器人銷(xiāo)量超過(guò)500臺,至今累計銷(xiāo)售超過(guò)1200臺套。此外,公司在伺服系統和減速器上也頗有建樹(shù),公司計劃2017年實(shí)現年產(chǎn)1萬(wàn)臺工業(yè)機器人,精密減速機3萬(wàn)個(gè);2020年實(shí)現年產(chǎn)3萬(wàn)臺工業(yè)機器人,實(shí)現產(chǎn)值30億元。

4、上海新時(shí)達機器人有限公司

主營(yíng):電梯控制產(chǎn)品以及電梯物聯(lián)網(wǎng)、節能與工業(yè)傳動(dòng)類(lèi)產(chǎn)品、機器人與運動(dòng)控制類(lèi)產(chǎn)品。

官網(wǎng):http://www.steprobots.com/

  • 新時(shí)達是國內最大的電梯控制系統配套供應商,產(chǎn)品包括電梯控制系統和電梯變頻器兩個(gè)系列。2014年1月,公司對價(jià)6億元收購眾為興,加強了運動(dòng)控制及機器人領(lǐng)域的資源優(yōu)勢。2015年3月18日,公司及眾為興對價(jià)1.33億元收購曉?shī)W享榮51%股權,完善公司系統集成領(lǐng)域,為新時(shí)達及眾為興機器人擴大了渠道優(yōu)勢。2014年公司實(shí)現營(yíng)業(yè)收入13.07億元,同比增長(cháng)30.61%,實(shí)現凈利潤2.08億元。但機器人業(yè)務(wù)占比仍不達預期。

5、安川首鋼機器人有限公司

主營(yíng):機器人汽車(chē)風(fēng)擋玻璃涂膠系統、汽車(chē)部件弧焊機器人系統、轎車(chē)懸架橋機器人焊裝生產(chǎn)線(xiàn)、機器人點(diǎn)焊系統成套設備等。

官網(wǎng):http://sg-motoman.com.cn/

  • 安川首鋼機器人有限公司的前身是首鋼莫托曼機器人有限公司,由中國首鋼總公司和日本株式會(huì )社安川電機共同投資,是專(zhuān)業(yè)從事工業(yè)機器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)設計、制造、安裝、調試及銷(xiāo)售的中日合資公司。依托安川電機技術(shù)優(yōu)勢和強大的系統集成能力,形成較全面的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn),主營(yíng)產(chǎn)品:機器人汽車(chē)風(fēng)擋玻璃涂膠系統、汽車(chē)部件弧焊機器人系統、轎車(chē)懸架橋機器人焊裝生產(chǎn)線(xiàn)、機器人點(diǎn)焊系統成套設備等。

6、南京埃斯頓

主營(yíng):金屬成形機床數控系統、電液伺服系統、交流伺服系統及運動(dòng)控制系統和工業(yè)機器人及成套設備等四大類(lèi)產(chǎn)品。六軸通用機器人、四軸碼垛機器人、SCARA機器人、DELTA機器人、伺服機械手、智能成套設備系列。

官網(wǎng):http://www.estun.com/

  • 埃斯頓的數控系統和電液伺服系統在國內金屬成形機床領(lǐng)域占有較高的比率,交流伺服系統領(lǐng)域技術(shù)積累豐富,伺服系統的技術(shù)積累有望反哺公司機器人自主化發(fā)展。2014年前三季度,埃斯頓就實(shí)現營(yíng)業(yè)收入5867.8萬(wàn)元,工業(yè)機器人及成套設備產(chǎn)品已實(shí)現小批量生產(chǎn)和銷(xiāo)售。埃斯頓于2015年3月登陸資本市場(chǎng)。

7、上海沃迪

主營(yíng):拾撿機器人,“TRIOWIN”TPR系列品牌碼垛機器人和并聯(lián)機器人。

應用領(lǐng)域:食品加工特別是果蔬加工包裝整廠(chǎng)裝備交鑰匙工程輸出以及機器人自動(dòng)化搬運包裝系統領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.triowinrobot.com/

  • 上海沃迪在蔬菜果汁等食品加工領(lǐng)域自動(dòng)化經(jīng)驗豐富,是國產(chǎn)搬運碼垛機器人的主要供應商之一,由于擁有大量的現成客戶(hù)資源,公司碼垛機器人能較快切入食品加工領(lǐng)域。公司搬運碼垛機器人客戶(hù)包括中糧、紅牛、新希望、海爾等大型客戶(hù)。沃迪金山新廠(chǎng)搬運碼垛機器人設計年產(chǎn)能1000臺套。上海沃迪在資本運作上也是贏(yíng)家,2014年4月上海電氣成為公司第六大股東,7月沃迪登陸新三版。2014年上半年實(shí)現營(yíng)業(yè)收入4539.9萬(wàn)元,同比增長(cháng)36.33%,全年營(yíng)收超過(guò)1個(gè)億。

8、廣東拓斯達科技股份有限公司

主營(yíng):4軸機器人、5軸機器人,負載大于250kg的高負荷機器人,控制器,軟件和高品質(zhì)和性能的專(zhuān)業(yè)應用。

官網(wǎng):http://www.topstarltd.com/

  • 廣東拓斯達科技股份有限公司(民營(yíng)企業(yè))是中國整廠(chǎng)自動(dòng)化領(lǐng)域的代表性企業(yè),被譽(yù)為“自動(dòng)化整體解決方案運營(yíng)商”標桿企業(yè),公司機器人憑借技術(shù)及商業(yè)領(lǐng)域的安全、可靠和高效,成為國產(chǎn)領(lǐng)域的工業(yè)機器人領(lǐng)先者之一。憑著(zhù)對行業(yè)與市場(chǎng)的獨特理解,拓斯達成功闖出一條“機器換人,一年回本”為企業(yè)實(shí)現快速回本、整體持續增效的自動(dòng)化研發(fā)運營(yíng)模式。目前拓斯達在工業(yè)機器人與3D打印機兩個(gè)領(lǐng)域,自主研發(fā)專(zhuān)利近40項,在報的專(zhuān)利10余項,為包括ITT、富士康、捷普綠點(diǎn)等在內的世界500強企業(yè)精心打造、也為中小生產(chǎn)制造企業(yè)誠意定制可升級、可復制、通用式、開(kāi)放式全優(yōu)化的工業(yè)自動(dòng)化解決方案。

9、東莞市拓野機器人自動(dòng)化有限公司

主營(yíng):六軸工業(yè)機器人,小型機器人(2~3千克) 低負荷機器人(5~20千克) 中等負荷機器人(30~80千克) 高負荷機器人(100~280千克) 重負載機器人(300~800千克) 機器人控制系統。

官網(wǎng):http://www.tyrobot.com/

  • 世界先進(jìn)機器人運營(yíng)商、東莞市機器人技術(shù)協(xié)會(huì )發(fā)起單位之一,東莞市拓野機器人自動(dòng)化有限公司專(zhuān)業(yè)從事于六軸工業(yè)機器人的銷(xiāo)售、培訓、咨詢(xún)、服務(wù),同時(shí)也是日本安川機器人YASKAWA華南地區一級代理。

10、博思電子數碼科技有限公司

主營(yíng):智能機器人科技教育產(chǎn)品、BDS系列、VEX系列、飛思卡爾。

官網(wǎng):http://www.bds-tech.com/

  • 東莞市博思電子數碼科技有限公司創(chuàng )立于2005年,是一家專(zhuān)業(yè)從事智能科技、創(chuàng )新及獨特的產(chǎn)品研制、市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)及售后服務(wù)的'自有品牌、自主技術(shù)'知名企業(yè)。

11、配天集團


主營(yíng):工業(yè)機器人、數控機床、數控系統、伺服系統。

官網(wǎng):http://www.scbdgroup.com/

  • 2010年配天集團自主研發(fā)出第一代6軸機器人,至今已擁有11款6軸機器人產(chǎn)品,涵蓋5、10、16、50、180公斤負載。2013年公司在安徽蚌埠耗資1.5億建年產(chǎn)400臺套機器人生產(chǎn)基地,目前已投產(chǎn)。至此,集團機器人年產(chǎn)能達到1000臺。除了機器人本體外,配天還涉足精密減速器、伺服電機、運動(dòng)控制器等核心零部件的研發(fā)。除了集團內部需求外,公司還通過(guò)珠海漢迪等8家穩定的系統集成合作伙伴開(kāi)拓外部渠道。2014年,包括自用在內,配天機器人出貨近200臺。

12、廣州啟帆工業(yè)機器人有限公司(STSrobotics)


主營(yíng):主要從事直角及關(guān)節機器人與周邊配套設備的研發(fā)與制造。

官網(wǎng):http://www.stsrobot.com/

  • 成立于2004年的啟帆早期主要做往復機噴涂設備,2009年涉足機器人集成,不久開(kāi)始研發(fā)自己的機器人,但仍以組裝為主。2014年國機集團入主啟帆,并將中心遷往廣州,成立廣州啟帆。廣州啟帆現有職工300多人,其中工程技術(shù)人員140人。啟帆資料顯示2014年產(chǎn)值過(guò)億。

13、深圳市優(yōu)必選科技有限公司


主營(yíng):智能人形機器人、智能家居機器人、智能安防機器人、舵機等。

官網(wǎng):http://www.ubtrobot.com/

  • 深圳市優(yōu)必選科技有限公司是一家致力于商業(yè)化人形智能機器人的研發(fā)、制造和銷(xiāo)售為一體的高科技企業(yè)。據說(shuō)目前已實(shí)現2億美元的估值。優(yōu)必選的阿爾法系列人形智能機器人。

14、中智物聯(lián)集團CIOT


主營(yíng):工業(yè)體系機器人、巡檢體系機器人、替身體系機器人等。

官網(wǎng):http://www.zhongzhiwulian.com/

  • 中智物聯(lián)集團CIOT,成立于2008年,業(yè)務(wù)主要集中在物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè),聚焦機器人、智慧生活、智慧醫療、智慧農業(yè)、智慧物流等物聯(lián)網(wǎng)應用領(lǐng)域,擁有基于物聯(lián)網(wǎng)綜合運營(yíng)服務(wù)平臺的完整產(chǎn)業(yè)鏈,提供物聯(lián)網(wǎng)整體解決方案及相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)。目前在深圳、無(wú)錫、上海、北京、香港、常州、潮州等地設有研發(fā)、生產(chǎn)、制造中心。中智物聯(lián)近期展示的一款客服機器人??梢詰迷谏虡I(yè)會(huì )議、移動(dòng)導購、智能迎賓等方面。

15、北京康力優(yōu)藍機器人科技有限公司
  • 北京康力優(yōu)藍機器人科技有限公司創(chuàng )立于2006年,是一家集科技研發(fā)、工業(yè)設計、生產(chǎn)制造、產(chǎn)品營(yíng)銷(xiāo)為一體的智能服務(wù)機器人綜合方案服務(wù)商。公司依托康力電梯、清華紫光兩大上市企業(yè)平臺,以“打造智能生活”為使命,致力于為個(gè)人和企業(yè)用戶(hù)提供最具創(chuàng )新價(jià)值的民用機器人產(chǎn)品及應用案。

16、北京雷風(fēng)科技有限公司
  • 北京風(fēng)雷科技應該是今年以來(lái)比較活躍的一家公司,相信在很多展會(huì )上,大家都有看到他們家的這款“圖靈機器人'。

17、華昌達


官網(wǎng):http://www.hchd.com.cn/

  • 華昌達自從收購德梅柯以來(lái)的整合效益顯著(zhù)。華昌達的原有業(yè)務(wù)主要是生產(chǎn)銷(xiāo)售汽車(chē)總裝生產(chǎn)線(xiàn),2013年公司投入研發(fā)費用1500多萬(wàn)元進(jìn)行了包括AGV系統和機器人集成應用等在內的項目研發(fā)。上海德梅柯是工業(yè)機器人集成系統供應商,一直專(zhuān)注于工業(yè)機器人成套裝備及生產(chǎn)線(xiàn)的設計、研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售;而DMW是美國專(zhuān)注于提供汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)的物料管理系統提供商,主要面向北美汽車(chē)行業(yè)與工業(yè)市場(chǎng)制造商,是美國本土最具規模的汽車(chē)智能裝備系統集成商之一。



18、上海機電


官網(wǎng):http://www.chinasec.cn/

  • 2014年,上海機電實(shí)現營(yíng)業(yè)收入207.79億元,同比增長(cháng)4.38%。公司代理的納博特斯克減速器業(yè)務(wù)占比較小,電梯是公司最核心的業(yè)務(wù),公司還是日本納博特斯克的代理商,隨著(zhù)納博特斯克常州減速器工廠(chǎng)的設立,將為公司拓展新的利潤增長(cháng)點(diǎn)。2015年2月,上海機電發(fā)布公告稱(chēng),公司全資子公司上海電氣液壓氣動(dòng)有限公司將與日本納博特斯克株式會(huì )社合資設立納博特斯克精密機器有限公司,從事生產(chǎn)機器人精密減速機。眾所周知,機器人精密減速機目前基本由納博特斯克壟斷,也是本土機器人發(fā)展的關(guān)鍵掣肘,上海機電在機器人領(lǐng)域的實(shí)力不可小覷。

19、均勝電子


官網(wǎng):http://www.joyson.cn/

  • 均勝電子成立于2004年,2009年開(kāi)始企業(yè)實(shí)施并購戰略,創(chuàng )新產(chǎn)品升級改造途徑,2009年并購上海華德,擴張并整合國內產(chǎn)品系,2011年并購德國普瑞。均勝普瑞工業(yè)自動(dòng)化及機器人主要技術(shù)來(lái)自于公司的下屬子公司Preh和IMA,在工業(yè)機器人集成領(lǐng)域分別擁有近40年的經(jīng)驗和積累,擁有強大的機器人生產(chǎn)線(xiàn)研發(fā)能力和豐富的管理經(jīng)驗。

20、博實(shí)股份


官網(wǎng):http://www.boshi.cn/

  • 2005年公司自由研發(fā)機器人本體、自主研發(fā)機器人控制器,實(shí)現工程應用。博實(shí)股份在搬運機器人設備、經(jīng)濟型物流搬運機器人等領(lǐng)域部分完成中試,有的在推廣應用階段,有的已實(shí)現規模銷(xiāo)售,高溫機器人、智能貨運轉移設備等是博實(shí)的戰略新產(chǎn)品。2015年,博實(shí)股份出資一億元注冊資金設立全資子公司博實(shí)高端醫療裝備有限公司,同時(shí)與哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司、蘇州康多機器人有限公司、杜志江等9名自然人共同簽訂《微創(chuàng )外科手術(shù)機器人及智能器械項目投資協(xié)議書(shū)》。投資項目主體致力于微創(chuàng )外科手術(shù)機器人、康復機器人、系列化機器人手術(shù)器械等高端外科手術(shù)設備和智能醫療器械的研發(fā)。

21、藍英裝備


主營(yíng):機器人方面有主營(yíng)工業(yè)機器人,公司工業(yè)機器人技術(shù)已達到國際先進(jìn)水平。

官網(wǎng):http://www.chnsbs.net/

  • 2014年,藍英裝備全年實(shí)現營(yíng)業(yè)收入6.09億元,同比減少25.64%。其中包括機器人在內的智能機械裝備業(yè)務(wù)實(shí)現營(yíng)業(yè)收入1.65億元,同比增長(cháng)17.81%。2015年1月,藍英裝備與機器人系統集成商駿騰發(fā)自動(dòng)焊接裝備有限公司簽署《投資框架協(xié)議書(shū)》,公司擬以現金方式向目標公司增資,增資后持有其51%股權。

22、智慧松德


官網(wǎng):http://www.sotech.cn/

  • 2014年,藍英裝備全年實(shí)現營(yíng)業(yè)收入6.09億元,同比減少25.64%。其中包括機器人在內的智能機械裝備業(yè)務(wù)實(shí)現營(yíng)業(yè)收入1.65億元,同比增長(cháng)17.81%。2015年1月,藍英裝備與機器人系統集成商駿騰發(fā)自動(dòng)焊接裝備有限公司簽署《投資框架協(xié)議書(shū)》,公司擬以現金方式向目標公司增資,增資后持有其51%股權。智慧松德透露,將投入更多的精力、財力、人力來(lái)布局工業(yè)4.0相關(guān)的行業(yè),圍繞“機器人、工業(yè)自動(dòng)化、智慧工廠(chǎng)”來(lái)開(kāi)展后續系列的運營(yíng)、資本運作。

23、三豐智能


官網(wǎng):http://www.cnsanf.com/

  • 2014年1月下旬,三豐智能宣布收購合肥天海小松自動(dòng)化倉儲設備有限公司;8月底,公司又宣布相繼收購湖北眾達智能停車(chē)設備有限公司70%股權與湖北三揚石化有限公司70%股權。2014年11月,三豐智能出售子公司三豐馳眾49%股權,并購長(cháng)沙馳眾。2014年公司子公司湖北三豐馳眾機器人有限公司實(shí)現營(yíng)收1629.18萬(wàn)元,湖北三豐小松自動(dòng)化倉儲設備有限公司實(shí)現營(yíng)收35.03萬(wàn)元。


國外:


1、瑞典ABB

主營(yíng):變壓器組件、低壓產(chǎn)品、中壓產(chǎn)品、分析儀器、半導體、發(fā)電機出口斷路器、電力保護繼電器及自動(dòng)化產(chǎn)品、電力電子、電動(dòng)機和發(fā)電機等。

應用領(lǐng)域:戴姆勒.克萊斯勒、法國標致、本田、吉利、長(cháng)城汽車(chē)、比亞迪、上海通用、上海大眾、富士康、娃哈哈、蒙牛等。

官網(wǎng):http://new.abb.com/cn

  • ABB致力于研發(fā)、生產(chǎn)機器人已有30多年的歷史并且擁有全球160000多套機器人的安裝經(jīng)驗。作為工業(yè)機器人的先行者以及世界領(lǐng)先的機器人制造廠(chǎng)商,在瑞典、挪威和中國等地設有機器人研發(fā)、制造和銷(xiāo)售基地。

2、瑞士Staubli

主營(yíng):史陶比爾(Staubli) 紡織工業(yè)開(kāi)口機械、史陶比爾(Staubli) 工業(yè)快速連接器、史陶比爾(Staubli) 工業(yè)機器人、工業(yè)接頭等。

應用領(lǐng)域:紡織機械,工業(yè)快速接頭和工業(yè)機器人三大領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.staubli.com.cn/

  • 史陶比爾集團是紡織機械、工業(yè)連接器和工業(yè)機器人三大領(lǐng)域機電一體化專(zhuān)業(yè)供應商。它的機械運動(dòng)和技能和技術(shù)投入到機器人當中。

3、德國KUKA

主營(yíng):幾乎涵蓋所有規格和負載范圍的六軸機器人、卸碼垛機器人、凈室類(lèi)型、耐高溫防塵機器人、焊接機器人、沖壓連線(xiàn)機器人、架裝式機器人、高精度機器人等。

應用領(lǐng)域:通用汽車(chē)、克萊斯勒、福特、保時(shí)捷、寶馬、奧迪、奔馳、大眾、法拉利、哈雷戴維森、一汽-大眾、波音、西門(mén)子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSN Medical、可口可樂(lè )等。

官網(wǎng):http://www.kuka-robotics.com/china/zh/

  • 庫卡機器人于1995年建立,是世界領(lǐng)先的工業(yè)機器人制造商之一。庫卡機器人公司在全球擁有20多個(gè)子公司,大部分是銷(xiāo)售和服務(wù)中心,其中包括:美國,墨西哥,巴西,日本,韓國,臺灣,印度和絕大多數歐洲國家。

4、德國CLOOS

主營(yíng):氣體保護焊機、焊槍以及用于特定用途的自動(dòng)機械和成套的ROMAT機器人系統。

應用領(lǐng)域:焊接和機器人技術(shù)電弧跟蹤領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.cloos.cn/

  • 成立于1919年,是一個(gè)在焊接和機器人技術(shù)電弧跟蹤領(lǐng)域的世界領(lǐng)先者。該家族公司有500名員工,專(zhuān)注于制造業(yè),CLOOS產(chǎn)品包括氣體保護焊機、焊槍以及用于特定用途的自動(dòng)機械和成套的ROMAT機器人系統。

5、德國百格拉

主營(yíng):生產(chǎn)多種規格的直線(xiàn)運動(dòng)單元/導軌、步進(jìn)電機、交流伺服電機、直線(xiàn)電機和多軸數控系統。以此為基礎,在短時(shí)間內可提供各種規格的線(xiàn)性導軌、二維、三維標準機器人及用戶(hù)專(zhuān)用機器人和生產(chǎn)線(xiàn)。

應用領(lǐng)域:包裝機械、印刷機械、機械電子、汽車(chē)、食品、藥品和化妝品生產(chǎn)等。

  • 德國百格拉公司是世界上最著(zhù)名的機器人供應商之一。由于百格拉的導軌、驅動(dòng)電機、減速機和控制系統等所有部件全部自己生產(chǎn),使得機器人整體性能更加優(yōu)異。十多年來(lái),出廠(chǎng)的機器人和生產(chǎn)線(xiàn)全部在正常工作。

6、德國徠斯機器人

主營(yíng):主要的自動(dòng)化應用領(lǐng)域,提供全套機器人自動(dòng)化生產(chǎn)系統(包括:焊接機器人、鑄造機器人、搬運機器人、激光機器人等)。試模壓力機、修邊壓力機、修邊模等產(chǎn)品。

應用領(lǐng)域:鑄造、焊接、切割、激光技術(shù)、注塑、搬運、玻璃涂膠、模具制造、噴涂、等眾多領(lǐng)域和行業(yè)。

官網(wǎng):http://www.reisrobotics.cn/

  • 是一家集機器人技術(shù)與系統自動(dòng)化集成于一體的跨國技術(shù)公司,是機器人和系統集成的行業(yè)引領(lǐng)者。集團總部位于德國Obernburg,由4家德國公司和16家國際子公司組成,在歐洲、美洲及亞太地區的許多國家都有分支機構和合作伙伴。

7、德國斯圖加機器人

主營(yíng):中厚板機器人焊接系統、點(diǎn)焊及弧焊生產(chǎn)線(xiàn);火焰、等離子、激光機器人切割生產(chǎn)線(xiàn)。

應用領(lǐng)域:在煤炭機械、石油裝備、電力裝備、汽車(chē)零部件、海洋工程等。

官網(wǎng):http://www.stuaa.com/

  • 德國斯圖加特航空航天自動(dòng)化集團(STUAA)提供了行業(yè)交鑰匙的自動(dòng)化解決方案。公司擁有實(shí)力雄厚的焊接工藝和電氣設計能力,并配備焊接試驗中心。歷經(jīng)多年的系統解決方案和設計實(shí)踐,擁有超過(guò)25年的行業(yè)積累,我們有實(shí)力滿(mǎn)足您的機器人及自動(dòng)化需求。

8、意太利hanbs

主營(yíng):并聯(lián)機器人、六關(guān)節機器人、拋光機器人、噴涂機器人、雙臂機器人、七軸機器人、數控機床,精工制造。

應用領(lǐng)域:柔性生產(chǎn)線(xiàn),自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)以及汽車(chē)焊接生產(chǎn)線(xiàn),全自動(dòng)打磨,拋光,噴涂,裝配等領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.hanbs.com

  • HANBS機器人為意大利知名企業(yè),專(zhuān)業(yè)研究開(kāi)發(fā)智能機器人,多關(guān)節工業(yè)機器人,六軸機械手,工業(yè)控制系統。HANBS為客戶(hù)提供的優(yōu)勢遠不限于機器人本身,同時(shí)為客戶(hù)整套柔性系統的簡(jiǎn)便使用、生產(chǎn)效率的提高也投入了很多努力。

9、意大利COMAU

主營(yíng):車(chē)身焊裝,動(dòng)力總成,工程設計,機器人和維修服務(wù)。工廠(chǎng)安裝和搬遷、備件管理、設備維修和預防性管理、工廠(chǎng)公用設施管理以及整體服務(wù)外包。

應用領(lǐng)域:車(chē)身焊裝、動(dòng)力總成系統、機器人技術(shù)、工業(yè)服務(wù)、通用工業(yè)系統解決方案、航空制造系統。

官網(wǎng):http://www.comau.com/

  • 柯馬(COMAU)是一家隸屬于菲亞特集團的全球化企業(yè),成立于1976年,總部位于意大利都靈??埋R為眾多行業(yè)提供工業(yè)自動(dòng)化系統和全面維護服務(wù),從產(chǎn)品的研發(fā)到工業(yè)工藝自動(dòng)化系統的實(shí)現。

10、英國AutoTechRobotics

主營(yíng):機器人和機器人制造系統。

應用領(lǐng)域:農業(yè),建筑,汽車(chē),電腦,復印機,國防,家具,衛生保健,園藝及休閑產(chǎn)業(yè)。

官網(wǎng):http://www.autotech-robotics.com/

  • 1980年成立,目前已成為機器人和機器人制造系統領(lǐng)域的專(zhuān)家。AutotechRobotics的機器人能提供了廣泛的具有成本效益的自動(dòng)化制造系統。這些系統是模塊化的,允許公司設計,集成和委員會(huì )的包裝定制以滿(mǎn)足個(gè)別客戶(hù)的需求。



11、發(fā)那科(FANUC)

主營(yíng):多功能6軸小型機器人、FANUC數控系統、機床數控裝置。

應用領(lǐng)域:FANUC機器人產(chǎn)品系列多達240種,負重從0.5公斤到1.35噸,廣泛應用在裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節,滿(mǎn)足客戶(hù)的不同需求。

官網(wǎng):http://www.fanuc.co.jp/

  • 是日本一家專(zhuān)門(mén)研究數控系統的公司,成立于1956年。是世界上最大的專(zhuān)業(yè)數控系統生產(chǎn)廠(chǎng)家,占據了全球70%的市場(chǎng)份額。FANUC1959年首先推出了電液步進(jìn)電機,在后來(lái)的若干年中逐步發(fā)展并完善了以硬件為主的開(kāi)環(huán)數控系統。



12、愛(ài)普生機器人

主營(yíng):G系列機器人、RS系列SCARA+機器人、SCARA、6軸和線(xiàn)性模塊、RC180控制器。

應用領(lǐng)域:財富 100 強企業(yè)、汽車(chē)、醫療、電子設備/半導體行業(yè)等。

官網(wǎng):http://www.epson.com.cn/

  • 精工愛(ài)普生公司成立于1942年5月,總部位于日本長(cháng)野縣諏訪(fǎng)市,是數碼映像領(lǐng)域的全球領(lǐng)先企業(yè)。愛(ài)普生機器人(機械手)源于1982年精工手表的組裝線(xiàn)。

13、安川(Yaskawa)

主營(yíng):安川品牌的變頻器、伺服電機、控制器、機器人、各類(lèi)系統工程設備、附件等機電一體化產(chǎn)品。事業(yè)領(lǐng)域包括驅動(dòng)控制事業(yè)、運動(dòng)控制事業(yè)、系統工程事業(yè)、機器人事業(yè)。

應用領(lǐng)域:面向冶金、電力、水泥、市政、石化等行業(yè)用高壓變頻器。MOTOMAN系列機器人產(chǎn)品,廣泛應用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。

官網(wǎng):http://www.yaskawa.com.cn/

  • 安川電機成立于1915年,最初專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)電動(dòng)機。源于對電機產(chǎn)品的深入了解和“以獨特的技術(shù),經(jīng)過(guò)100多年的專(zhuān)注研究和發(fā)展,安川電機如今在多個(gè)領(lǐng)域都首屈一指。

14、川崎機器人

主營(yíng):碼垛搬運、噴涂機器人、焊接機器人、包裝和搬運機器人。

應用領(lǐng)域:裝配、搬運、碼垛、焊接、點(diǎn)焊、涂膠、噴涂等各領(lǐng)域。

官網(wǎng):https://robotics.kawasaki.com.cn/

  • Kawasakirobot隸屬于川崎重工,川崎重工是日本的著(zhù)名企業(yè),其機器人事業(yè)部長(cháng)期從事和汽車(chē)工業(yè)的合作,到目前為止已在國際上銷(xiāo)售了約5萬(wàn)臺各類(lèi)工業(yè)機器人,其配套的激光、圖象等混合加工測試機器人系統屬?lài)H頂級水平。

15、那智不二越

主營(yíng):特種鋼、切削工具、軸承、液壓裝置、機器人系統、切削刀具,機床、軸承、液壓設備,自動(dòng)化生產(chǎn)用機器人、特種鋼、面向IT產(chǎn)業(yè)的超精密機械及其環(huán)境系統。

應用領(lǐng)域:機械工具,功能零部件,材料等3大機械制造。覆蓋幾乎所有的機械行業(yè),包括機器人系統、車(chē)床、工具、汽車(chē)、大型設備等。

官網(wǎng):http://www.nachi-fujikoshi.co.jp/

  • NACHI不二越公司創(chuàng )立于1928年,自創(chuàng )立開(kāi)始一直致力于發(fā)展機械技術(shù),以及機械制造事業(yè)??偣S(chǎng)位于日本富山,北美、南美、歐洲及亞洲也設有生產(chǎn)基地。NACHI軸承是目前日本著(zhù)名的四大軸承品牌之一。

16、歐地希機電有限公司(OTC)

主營(yíng):焊接機、焊接機器人

應用領(lǐng)域:汽車(chē)、造船、車(chē)輛、橋梁、建筑鋼結構等基礎產(chǎn)業(yè),尤其在不銹鋼、鋁合金的“高質(zhì)量焊接、高速度焊接領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.otc-china.com

  • 電焊機十大品牌,1919年創(chuàng )建于日本,日本最大的焊接設備專(zhuān)業(yè)制造商,全球最大的焊接機及自動(dòng)焊接設備的專(zhuān)業(yè)制造商之一,世界焊接機、焊接機器人行業(yè)的龍頭企業(yè)。



17、AdeptTechnology

主營(yíng):工業(yè)機器人、配置線(xiàn)性模塊、針對機器人的機械控制和其他靈活的自動(dòng)化設備、機器視覺(jué)、系統和應用軟件。

應用領(lǐng)域:物品包裝、生命科學(xué)、磁盤(pán)驅動(dòng)、電子器件、太陽(yáng)能、半導體制造。傳統的工業(yè)制造市場(chǎng),包括機械工具自動(dòng)化和自動(dòng)化組件等。

官網(wǎng):http://www.adept.com/

  • 1983年成立,是一家專(zhuān)業(yè)從事工業(yè)自動(dòng)化的高科技生產(chǎn)企業(yè),是全球智能視覺(jué)機器人系統的領(lǐng)導者和服務(wù)商。



18、AmericanRobot

主營(yíng):通用機器人控制器,Merlin6軸多關(guān)節機器人和Gantry3000模塊機器人。

應用領(lǐng)域:機器人控制,校準,機械手技術(shù)的創(chuàng )新

官網(wǎng):http://www.americanrobot.com/

  • AmericanRobot是工業(yè)機器人控制器,工業(yè)機器人和自動(dòng)化系統的生產(chǎn)商,總部位于美國Pittsburgh,從1990年初開(kāi)始生產(chǎn)軍用和航空航天專(zhuān)用的控制產(chǎn)品和機械裝置。

19、美國百特

主營(yíng):“具有常識”的RethinkRobotics機器人、腹膜透析產(chǎn)品、血液透析產(chǎn)品、急重癥產(chǎn)品、輸液治療產(chǎn)品等。

應用領(lǐng)域:慢性病及危重治療領(lǐng)域,在全球范圍內開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售治療血友病、免疫系統疾病、傳染病、癌癥、腎科疾病,以及深度創(chuàng )傷等復雜重癥的產(chǎn)品。

官網(wǎng):http://www.baxter.com.cn

  • 百特國際有限公司(BaxterInternationalInc.)于1931年在美國成立,是全球醫療行業(yè)的領(lǐng)先企業(yè)之一。迄今,百特已在全球100多個(gè)國家設立了超過(guò)250家公司和分支機構,60多家工廠(chǎng)分布在28個(gè)國家,全球雇員總數超過(guò)47,000人。

20、美國STRobotics

主營(yíng):ST機械手、RoboForth機器人編程語(yǔ)言

應用領(lǐng)域:汽車(chē)生產(chǎn)工廠(chǎng)、“機械送料”到“實(shí)驗室樣品處理”等。

官網(wǎng):http://www.strobotics.com/

  • STRobotics是美國一家工業(yè)機器人企業(yè)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)ST),ST提供專(zhuān)業(yè)但價(jià)格實(shí)惠的、易于使用、方便裝箱攜帶的機器人,參照編程手冊就可以將其設置并開(kāi)始使用。



21、HYUNDAI(韓國現代機器人)

主營(yíng):負載能力從6KG到500KG之間的汽車(chē)用工業(yè)機器人,液晶面板搬運機器人。

應用領(lǐng)域:弧焊、點(diǎn)焊、搬運、密封、碼垛、沖壓自動(dòng)化、打磨、自動(dòng)上下料等應用領(lǐng)域的機器人。

官網(wǎng):http://www.hhichina.com/

  • 現代重工從1984年開(kāi)始自主研發(fā)領(lǐng)先世界技術(shù)水平的工業(yè)機器人,通過(guò)不斷地技術(shù)開(kāi)發(fā)擁有了多項自動(dòng)化系統方面的核心專(zhuān)利。



22、Robostar(羅普伺達機器人)

主營(yíng):直角坐標機器人、臺式機器人、水平多關(guān)節機器人、潔凈型機器人、精密定位檢測機器人、精密點(diǎn)膠機器人、發(fā)動(dòng)機涂膠機器人、噴涂機器人等高科技產(chǎn)品。

應用領(lǐng)域:涉及汽車(chē)、電子、家電等工廠(chǎng)自動(dòng)化領(lǐng)域。

官網(wǎng):http://www.robostar.cn/

  • 韓國生產(chǎn)工業(yè)機器人的領(lǐng)先企業(yè),向韓國國內工業(yè)市場(chǎng)如汽車(chē)、手機、FPD提供系統的高附加值客戶(hù)服務(wù)。由在LG產(chǎn)電機器人事業(yè)部從事了10年機器人事業(yè)的核心工程師獨立出來(lái)成立了Robostar,并于1999年收購了所有知識產(chǎn)權和經(jīng)營(yíng)權。

23、DongbuRobot(東部機器人)

主營(yíng):?jiǎn)屋S滑臺、多軸直角坐標機器人、臺式機器人、水平多關(guān)節機器人(SCARA)、線(xiàn)性機器人、潔凈式液晶面板(PDP)搬運機器人、晶圓真空搬運機器人、多軸運動(dòng)控制器,以及自動(dòng)鎖螺絲機、自動(dòng)焊接機、自動(dòng)點(diǎn)/涂膠機等工業(yè)機器人智能型機器狗GENIBO,公共服務(wù)用機器人、警備機器人等。

應用領(lǐng)域:電子電器和普通產(chǎn)業(yè)機械領(lǐng)域

  • 成立于1999年,是專(zhuān)業(yè)型機器人生產(chǎn)企業(yè)。以直角坐標機器人及水平多關(guān)節機器人等產(chǎn)品打入了制造業(yè)用機器人行業(yè),目前在國內組裝市場(chǎng)向客戶(hù)提供多種自動(dòng)化Applicationg&Solution。

24、Doosungrobot(斗星機器人)

主營(yíng):自動(dòng)投料機、油壓切邊機、氣壓切邊機、氣動(dòng)門(mén)、自動(dòng)空氣冷卻機、去飛邊毛刺裝置、各類(lèi)夾具卡具等機器人周邊配套輔助設施。

應用領(lǐng)域:壓鑄周邊自動(dòng)化

  • 韓國斗星機器人技術(shù)有限公司主要致力于鋁(包括鋁合金)制品壓鑄的自動(dòng)化,是集研發(fā)、制造、銷(xiāo)售、服務(wù)于一體的壓鑄周邊自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)廠(chǎng)家。

25、AlphaRobotics(阿爾帕機器人)

主營(yíng):高精度高強度性自動(dòng)控制裝置的直角坐標機器人,桌面型機器人,運動(dòng)型機器人,潔凈型機器人,龍門(mén)式機器人,水平關(guān)節型機器人,線(xiàn)性機器人等。

應用領(lǐng)域:汽車(chē)、工業(yè)機械、白色家電、IT產(chǎn)業(yè),尤其在IT行業(yè)(半導體、HP、LCD、PDP等)。

  • 于1996年在韓國創(chuàng )立,自創(chuàng )業(yè)以來(lái),阿爾帕機器人在汽車(chē)、工業(yè)機械、白色家電、IT產(chǎn)業(yè)等各領(lǐng)域實(shí)現了跳躍性發(fā)展,尤其在IT行業(yè)(半導體、HP、LCD、PDP等)占有很大的市場(chǎng)比重。一直為三星、LG等跨國企業(yè)供應產(chǎn)品。

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