無(wú)論是Simulink仿真，還是對模型做代碼生成，已有C代碼的調用都是我們經(jīng)常會(huì )遇到的情形：
如何調用現有的外部C代碼？
很多人首先想到的是S-Function。的確，S-Function提供了一種途徑，可以讓我們把C函數封裝成Simulink模塊在Simulink環(huán)境下運行。另外還有一種方式，叫做Legacy Code Tool，說(shuō)白了也是S-Function，只是MATLAB提供了這樣的接口便于用于實(shí)現S-Function封裝。這兩種做法都不是我要介紹的。
我想跟大家說(shuō)的是更方便的方法：
使用Stateflow調用外部C代碼。
假設有兩個(gè)文件，myfile.c和myfile.h。其中myfile.c中定義了一個(gè)全局函數和全局變量，如下：
#include 'myfile.h'
double x;
double myfun(double a, double b)
{
return a +b;
}
myfile.h文件是對全局函數myfun()和全局變量x的聲明。
假如我已經(jīng)為Chart定義了兩個(gè)輸入input1和input2，一個(gè)輸出output，那么Stateflow里你就可以像下面這樣使用這個(gè)函數和變量：
除此，你不僅可以使用flowchart去調用外部C代碼，你也可以在狀態(tài)機里調用外部代碼，如下圖：
當然，如果要做到上述直接調用C代碼，需要做如下幾點(diǎn)設置：
把Stateflow的動(dòng)作語(yǔ)言（Action Language）設置為C；
打開(kāi)如下界面進(jìn)行如圖示的配置
以上是針對新版本MATLAB的界面。
對于老版本的MATLAB，在Simulation Target下面，還有一層Custom Code，作用和新版本是一樣的。
這里我們有三個(gè)地方可以設置，Insert custom C code in generated，這下面的幾個(gè)欄，都是把右側編輯框里的文本信息插入到Stateflow生成的Source file、Header file以及Initialize function和Terminate function里面。
說(shuō)到這里很多人可能會(huì )迷糊了，Stateflow要生成代碼？沒(méi)錯，Stateflow的運行不同于Simulink模塊，Simulink模塊可以事先定義好各種行為或者動(dòng)作，而Stateflow chart里面的設計可能千差萬(wàn)別，沒(méi)法事先定義chart的行為，所以在運行Stateflow chart的時(shí)候，首先需要把這個(gè)chart轉成S-Function格式的C代碼，然后編譯成動(dòng)態(tài)鏈接庫文件(MATLAB里面擴展名是mexw32或者mexw64，32或者64取決于MATLAB的位數)，而這個(gè)插入代碼就發(fā)生在從chart轉成C代碼的過(guò)程中。比如，按照上圖的設置，在生成的C代碼的頭文件中會(huì )有一行代碼 #include “myfile.h”。
另外，Additional build information里面，需要指定路徑，在Include directories里面給出要編譯的C文件的路徑，如果C文件和模型在同一路徑下，也可以不指定；在Source files里面，給出要編譯的C文件myfile.c。這部分內容，是告訴編譯器和鏈接器需要編譯的C文件在什么路徑下以及需要編譯哪些自動(dòng)生成的文件之外的C文件。
說(shuō)到底，對于現有C代碼的調用，無(wú)論是自己編寫(xiě)S-Function，還是使用Legacy Code Tool創(chuàng )建S-Function模塊，或者使用Stateflow，最終的實(shí)現方式都是S-Function（動(dòng)態(tài)鏈接庫）相比之下，使用Stateflow會(huì )更便利、更直觀(guān)一些。
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