具有比例放大器的單閉環(huán)調速系統是有靜差系統。
閉環(huán)系統具有較強的抗干擾性能。
閉環(huán)系統對于給定信號和檢測裝置中的擾動(dòng)無(wú)能為力。
將比例調節器換成比例積分調節器之后，不僅改善了動(dòng)態(tài)性能，而且還能從根本上消除靜差，實(shí)現無(wú)靜差調節。
電流截止負反饋是為了實(shí)現截流反饋，為了能夠保持電流不變，使它不超過(guò)允許值。電流負反饋的限流作用只應在啟動(dòng)和堵轉時(shí)存在，在正常運行時(shí)必須去掉，使電流能自由的隨著(zhù)負載增減。
當采用了轉速微分負反饋的時(shí)候，轉速發(fā)生變化時(shí)，將會(huì )比普通雙閉環(huán)系統更早一些達到平衡，使轉速調節輸入等效偏差信號提前改變極性，從而使轉速調節器退飽和的時(shí)間提前。
電流正反饋和電壓負反饋（或轉速負反饋）是性質(zhì)完全不同的兩種控制作用，電壓（轉速）負反饋屬于被調量的負反饋，是“反饋控制”，具有反饋控制規律，比例放大器控制時(shí)穩態(tài)總是有偏差的。放大倍數越大穩態(tài)偏差越小，單總是存在。電流正反饋在調速系統中的作用不是這樣。從靜特性方程式上看，他不是用（1+K）去除速度偏差以減小靜差，而是用一個(gè)正項去抵消原系統中負的速度項。從這個(gè)特點(diǎn)看，電流正反饋不屬于“反饋控制”，而稱(chēng)為“補償控制”或“前饋控制”，由于電流的大小反映了負載擾動(dòng)，因此又叫做按擾動(dòng)量的補償控制。帶電流正反饋的閉環(huán)調速系統式一種前饋補償和閉環(huán)控制相結合的符合控制系統。
--------《運動(dòng)控制系統》 清華大學(xué)出版社
引入微分負反饋可以進(jìn)一步改善系統的跟隨性能和抗干擾性能。
在調節過(guò)程初、中期，比例控制起主要作用，在調節過(guò)程后期，積分控制起主要作用，并依靠它最后消除靜差。
--------《運動(dòng)控制系統》 化學(xué)工業(yè)出版社
總體而言：比例控制系統（P）為有靜差控制系統，P越大，響應越快，抗干擾能力越強；在P的控制接觸上，引入前饋控制（正反饋）和積分控制（I）將組成無(wú)靜差控制系統，并改善動(dòng)態(tài)性能。微分（D）將提高對擾動(dòng)的響應能力，改善動(dòng)態(tài)性能。
從經(jīng)驗上看，日系伺服常采用PID控制以及前饋控制，歐系伺服常采用PI+前饋控制。就我熟悉的包米勒伺服來(lái)說(shuō)，其位置環(huán)采用P+速度前饋，速度環(huán)采用PI+力矩前饋，電流環(huán)采用PI控制。
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